MAKING AN ALGORITHM FOR CONTROLLING THE INDIVIDUAL DRIVE OF THE DRIVING WHEELS OF A TRANSPORT AND TECHNOLOGICAL MODULE

Improving the traction properties of mobile power tools is one of the most important tasks of modern tractor construction. The use of transport-technological modules (TTM) helps to solve this problem, but to ensure the best indicators of fuel economy and stabilization of a machine-and-tractor unit (MTU), the TTM driving wheels should be driven individually, which can be ensured by a microprocessor control system. Therefore, the study goal is to make an algorithm for controlling the driving wheels of the TTM, which will ensure the best characteristics of a MTU. To achieve this goal, the authors used mathematical modeling and graph-analytical methods. They are necessary for stating the main relationships and setting algorithm conditions that will optimize a tractor's traction force and power consumption, as well as stabilize its movement trajectory. The operation of the microprocessor system consists in obtaining data from external sensors and determining the actual speed, skidding and direction of travel. The microprocessor system compares these parameters with ideal conditions, described with mathematical relationships, and based on the developed algorithm, corrects the rotation speed and power distribution between the driving wheels of a TTM.

1. Грибов И.В., Перевозчикова Н.В. «Мощность - основной показатель для трактора тягово-энергетической концепции» // Вестник ФГОУ ВПО «МГАУ имени В.П. Горячкина». 2017. № 5. С. 18-21

2. Кутьков Г.М., Рославцев А.В., Иваницкий В.Г., Надыкто В.Т., Черепухин В.Д., Хаустов В.А., Абдула С.Л., Гурковский Е.Э. Модульное энерготехнологическое средство МЭС-300 кл. 3-5 // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. № 2. С. 16-20

3. Кутьков Г.М., Сидоров В.Н., Сидоров М.В. Тяговый расчет трактора тягово-энергетической концепции: Учебно-методическое пособие / Под ред. проф. Г.М. Кутькова. М.: МГАУ имени В.П. Горячкина, 2012. 84 с.

4. Кутьков Г.М., Грибов И.В., Перевозчикова Н.В. Балластирование тракторов // Тракторы и сельхозмашины. 2017. № 9. С. 52-60.

5. Котиев Г.О., Горелов В.А., Мирошниченко А.В. Разработка закона управления индивидуальным приводом движителей многоосной колесной машины // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2012. № 1. С. 49-59.

6. Fowler G. Tractor Ballasting Tips and Options. Agricultural Review, November 2013. URL: https://agrireview. com/tractor-ballasting-tips-and-options/ (дата обращения: 10.07.2020).

7. Robert Grisso, Zane R. Helsel. Ballasting Tractors for Optimal Fuel Efficiency. Farm-energy, April 3, 2019. URL: https://farm-energy.extension.org/ballasting-tractors-for-opti-mal-fuel-efficiency/ (дата обращения: 10.07.2020).

8. Anna McConnell. Ballasting: the great balancing act, Successful farming, March 30. 2017. URL: https://www.ag-riculture.com/machinery/tractors/ballasting-the-great-balanc-ing-act (дата обращения: 10.07.2020).

9. IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль) URL: http://wiki.amperka.ru/%D0%BF%D1%80%D0%B E%D0%B4%D1%83%D0%BA%D1%82%D1%8B: troy-ka-imu-10-dof (дата обращения: 10.07.2020).