КОНТРОЛЬ И УПРАВЛЕНИЕ ПРИ ПОЧЕТВЕРТНОМ МАШИННОМ ДОЕНИИ КОРОВ

Рассмотрены проблемы контроля и управления при автоматизированном почетвертном машинном доении: возможность управления пульсирующим вакуумом по каждой четверти; необходимость стимулирующего режима и его продолжительность в каждом доильном стакане; выбор между режимом альтернативной пульсации и основным режимом при снижении скорости молокоотдачи по каждой четверти; определение интенсивности молоковыведения в четверти, при которой следует отключать доильный стакан от вакуума. Установлено, что переход на основной режим доения (частота пульсаций 60 мин-1; соотношение тактов сосание/сжатие 70:30) осуществляется при минимальной средней стимулирующей скорости молокоотдачи, равной 0,2 кг/мин. У коров с низкой скоростью молокоотдачи или с заболеваниями сфинктера, сосков, переболевших маститом, перед запуском целесообразно ввести щадящий режим доения (60 мин-1; 50:50), стимуляцию лучше не проводить. Рассмотрен алгоритм управления почетвертного доения и контроль этого процесса на примере кривых молокоотдачи и реперных точек перехода. Разработаны модели и получены зависимости, позволяющие определить параметры управления в характерных реперных точках почетвертных кривых молокоотдачи с целью уточнения алгоритмов управления процессами доения отдельных долей вымени в автоматизированных и роботизированных доильных аппаратах нового поколения.

1. Гарькавый Ф.Л. Оценка вымени и молокоотдачи коров молочных и молочно-мясных пород. М.: Колос, 1970. 39 с.

2. Кормановский Л.П., Цой Ю.А., Кирсанов В.В., Никитин Е.А., Рузин С.С. Приоритетные направления роботизации процессов на молочных фермах // Техника и оборудования для села. 2017. № 12. С. 24-27.

3. Манипулятор доильной установки с управляемым режимом доения по четвертям вымени коровы: патент № 2715859 Российская Федерация,МПКA01J7/00(2006.01) / Д.Ю. Павкин, В.В. Кирсанов, А.С. Дорохов, Я.П. Лобачевский, С.С. Рузин, Ю.А. Цой, Д.В. Шилин, В.Е. Любимов, А.В. Чирков; заявл. 19.03.2019; опубл. 03.03.2020, Бюл. № 7.

4. Аверкиев А.А., Баловнева Е.Г. Предпосылки разработки модели механической стимуляции рефлекса молокоотдачи коров // Известия Оренбургского государственного аграрного университета. 2012. № 1 (33). С. 86-89.

5. Карташов Л.П., Куранов Ю.Ф. Машинное доение коров. М.: Высшая школа, 1980. 223 с.

6. Цой Ю.А., Мишуров Н.П., Кирсанов В.В., Зеленцов А.И. Тенденции развития доильного оборудования за рубежом. М.: ФГНУ «Росинформагротех», 2000. 76 с.

7. Правила машинного доения коров. М.: Агропромиздат, 1989. 39 c.

8. Седов А.М. Компьютерная система управления доением «Стимул» для модернизации доильных залов типа «Елочка» // Вестник Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. 2018. № 3(31). С. 169-179.

9. Кирсанов В.В., Павкин Д.Ю., Цымбал А.А. Результаты экспериментальных данных с роботов доения по четвертям вымени // Инновации в сельском хозяйстве. 2015. № 4(14). С. 122-128.

10. Устройство для стимуляции рефлекса молокоотдачи, профилактики и лечения мастита у коров: патент № 2216931 Российская Федерация, МПК A01J 5/013 (2000.01) / В.В. Безотосный, В.С. Петухов, Н.П. Проничев; заявл. 20.12.2001; опубл. 27.11.2003, Бюл. № 33.

11. Цой Ю.А., Кирсанов В.В., Павкин Д.Ю. Разработка счётчика индивидуальных надоев молока, удовлетворяющего требованиям международной организации ICAR // Техника и оборудование для села. 2015. № 7. C. 21-23.