СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫМ УСТРОЙСТВОМ ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ КОРМОВОГО СТОЛА

Предлагается разраб отка роботизированного устройства для обслуживания кормового стола в коровнике, осуществляющего подталкивание кормовой смеси к ограждению кормового стола и делающего его более доступным для животных. Дозатор концентрированных кормовых добавок позволяет улучшить вкусовые качества кормовой смеси, тем самым повысив уровень потребления корма животными и их продуктивность. Моделирование и проектирование узлов разрабатываемого устройства осуществлялись с использованием ПО Компас 3-D; имитационное моделирование системы управления электропривода устройства разрабатывалось в среде Matlab/Simulink; программное обеспечение для контроля параметров работы предлагаемого устройства разрабатывалось инструментами Visual Studio code на языке C-Sharp. Разработанный на основе имитационной модели электропривод позволил создать лабораторный образец роботизированной платформы. Разработанное устройство способно перемещаться в ручном и автоматическом режиме по предварительно заданной траектории. Программное обеспечение, устанавливаемое на ПК, отслеживает процесс работы устройства, его позиционирование в коровнике, количество и вид дозируемых кормовых добавок, уровень заряда АКБ. Отмечено, что внедрение разработанного устройства в технологический процесс кормления крупного рогатого скота снизит трудозатраты на кормление животных.

1. Лобачевский Я.П., Дорохов А.С. Перспективные научно-технические проекты в сфере механизации и роботизации сельского хозяйства // Формирование единого научно-технологического пространства союзного государства: проблемы, перспективы, инновации: Материалы постоянно действующего семинара при Парламентском Собрании Союза Беларуси и России по вопросам строительства Союзного государства. 2017. С. 333-343.

2. Павкин Д.Ю., Никитин Е.А., Зобов В.А. Система роботизированного обслуживания кормового стола на животноводческих комплексах // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2020. Т. 14. № 3. С. 33-38. DOI: 10.22314/2073-7599-2020-14-3-33-38

3. Кирсанов В.В., Павкин Д.Ю., Никитин Е.А. и др. Структурно-логистическая модель материальных потоков цифровой животноводческой фермы // Агроинженерия. 2020. № 5 (99). С. 26-32. DOI: 10.26897/2687-1149-2020-5-26-32

4. Ерохин М.Н., Катаев Ю.В., Вергазова Ю.Г. Проблемы изготовления и ремонта машин АПК с позиции принципа 5М // Сборник докладов Всероссийской научно-технической конференции «Отечественный и зарубежный опыт обеспечения качества в машиностроении». Тула, 23-25 октября 2019 года. С. 158-161.

5. Иванов Ю.Г., Габдуллин Г.Г., Атаманкина Л.Н. Обоснование структурной схемы получения высококачественного молока с индивидуальными особенностями коров на роботизированных фермах // Инновации в сельском хозяйстве. 2018. № 3 (28). С. 561-570.

6. Мишуров Н.П. Информационный менеджмент молочного скотоводства // Вестник ВНИИМЖ. 2014. № 4. С. 41-48.

7. Bargo F., Muller L.D., Delahoy J.E. et al. Milk response to concentrate supplementation of high producing dairy cows grazing at two pasture allowances. Journal of dairy science. 2002; 85 (7): 1777-1792. DOI: 10.3168/jds.S0022-0302(02)74252-5

8. Chapinal N., Veira D.M., Weary D.M. et al. Technical note: Validation of a system for monitoring individual feeding and drinking behavior and intake in group-housed cattle. Journal of Dairy Science. 2007; 90 (12): 5732-5736. DOI: 10.3168/jds.2007-0331

9. Rudolfs Rumba, Agris Nikitenko. Development of free-flowing pile pushing algorithm for autonomous mobile feed-pushing robots in cattle farms. Engineering for Rural Development. 2018. Р. 958-963. DOI: 10.22616/ERDev2018.17.N477

10. Tsai S.H., Kao L.H., Lin H.Y. et al. A sensor fusion based nonholonomic wheeled mobile robot for tracking control. Sensors, 2020; 20(24): 7055. DOI: 10.3390/s20247055

11. Xin L.J., Wang Q.L., She J.H. et al. Robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot. Robotics and Autonomous Systems, 2016; 78(С): 36-48. DOI: 10.1016/j.robot.2016.01.002

12. Boukens M., Boukabou A. Design of an intelligent optimal neural network-based tracking controller for nonholonomic mobile robot systems. Neurocomputing, 2017; 226: 46-57. DOI: 10.1016/j.neucom.2016.11.029

13. Nikitin E., Pavkin D. Modeling the motion processes of a multifunctional robot for animal units // E3S Web of Conferences. Topical Problems of Green Architecture, Civil and Environmental Engineering, TPACEE 2019. 2020. Article number 06023. https://doi.org/10.1051/e3sconf/202016406023

14. Miller-Cushon E.K., DeVries T.J. Feed sorting in dairy cattle: Causes, consequences, and management. Journal of dairy science, 2017; 100 (5): 4172-4183. DOI: 10.3168/jds.2016-11983.