agroengineeringАгроинженерияAgricultural Engineering (Moscow)2687-11492687-1130РГАУ-МСХА10.26897/2687-1149-2020-5-10-15agroengineering-51Research ArticleТЕХНИКА И ТЕХНОЛОГИИ АПКFARM MACHINERY AND TECHNOLOGIESСОЗДАНИЕ АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ ИНДИВИДУАЛЬНЫМ ПРИВОДОМ ВЕДУЩИХ КОЛЕС ТРАНСПОРТНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО МОДУЛЯMAKING AN ALGORITHM FOR CONTROLLING THE INDIVIDUAL DRIVE OF THE DRIVING WHEELS OF A TRANSPORT AND TECHNOLOGICAL MODULEШутенкоВЛАДИМИР ВИТАЛЬЕВИЧShutenkoVLADIMIR V.pilotklin36@mail.ruПеревозчиковаНАТАЛИЯ ВАСИЛЬЕВНАPerevozchikovaNATALIA V.perevoz68@mail.ruРоссийский государственный аграрный университет - МСХА имени К.А. ТимирязеваРоссияRussian State Agrarian University - Moscow Timiryazev Agricultural AcademyRussian Federation202007112020051015Copyright © Шутенко В.В., Перевозчикова Н.В., 20202020Шутенко В.В., Перевозчикова Н.В.Shutenko V.V., Perevozchikova N.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://agroengineering.timacad.ru/jour/article/view/51

Повышение тягово-сцепных свойств мобильных энергетических средств является одной из важнейших задач современного тракторостроения. Использование транспортно-технологических модулей (ТТМ) позволяет эффективно решить эту задачу, но для обеспечения наилучших показателей топливной экономичности и стабилизации движения машинно-тракторного агрегата (МТА) необходимо использовать индивидуальный привод ведущих колес ТТМ, которым будет управлять микропроцессорная система управления. Цель работы – создание алгоритма управления ведущими колесами ТТМ, который будет обеспечивать наилучшие характеристики МТА. На основе методов математического моделирования и графо-аналитических приемов выведены основные зависимости и составлены условия алгоритма, которые будут оптимизировать тяговое усилие и затраты мощности трактора для его создания, а также стабилизировать траекторию движения. Работа микропроцессорной системы заключается в получении данных от внешних сенсоров и определении реальной скорости, буксования и направления движения. Микропроцессорная система производит сравнение этих параметров с идеальными условиями, которые описываются в виде математических зависимостей, и на основе разработанного алгоритма корректирует скорость вращения и распределение мощности между ведущими колесами ТТМ.

Improving the traction properties of mobile power tools is one of the most important tasks of modern tractor construction. The use of transport-technological modules (TTM) helps to solve this problem, but to ensure the best indicators of fuel economy and stabilization of a machine-and-tractor unit (MTU), the TTM driving wheels should be driven individually, which can be ensured by a microprocessor control system. Therefore, the study goal is to make an algorithm for controlling the driving wheels of the TTM, which will ensure the best characteristics of a MTU. To achieve this goal, the authors used mathematical modeling and graph-analytical methods. They are necessary for stating the main relationships and setting algorithm conditions that will optimize a tractor's traction force and power consumption, as well as stabilize its movement trajectory. The operation of the microprocessor system consists in obtaining data from external sensors and determining the actual speed, skidding and direction of travel. The microprocessor system compares these parameters with ideal conditions, described with mathematical relationships, and based on the developed algorithm, corrects the rotation speed and power distribution between the driving wheels of a TTM.

индивидуальный приводтранспортно-технологический модульактивный приводтягово-сцепные свойствасистема управлениямикропроцессоралгоритм управленияindividual drivetransport and technological moduleactive drivetraction propertiescontrol systemmicroprocessorcontrol algorithmReferencesГрибов И.В., Перевозчикова Н.В. «Мощность - основной показатель для трактора тягово-энергетической концепции» // Вестник ФГОУ ВПО «МГАУ имени В.П. Горячкина». 2017. № 5. С. 18-21Грибов И.В., Перевозчикова Н.В. «Мощность - основной показатель для трактора тягово-энергетической концепции» // Вестник ФГОУ ВПО «МГАУ имени В.П. Горячкина». 2017. № 5. С. 18-21Кутьков Г.М., Рославцев А.В., Иваницкий В.Г., Надыкто В.Т., Черепухин В.Д., Хаустов В.А., Абдула С.Л., Гурковский Е.Э. Модульное энерготехнологическое средство МЭС-300 кл. 3-5 // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. № 2. С. 16-20Кутьков Г.М., Рославцев А.В., Иваницкий В.Г., Надыкто В.Т., Черепухин В.Д., Хаустов В.А., Абдула С.Л., Гурковский Е.Э. Модульное энерготехнологическое средство МЭС-300 кл. 3-5 // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. № 2. С. 16-20Кутьков Г.М., Сидоров В.Н., Сидоров М.В. Тяговый расчет трактора тягово-энергетической концепции: Учебно-методическое пособие / Под ред. проф. Г.М. Кутькова. М.: МГАУ имени В.П. Горячкина, 2012. 84 с.Кутьков Г.М., Сидоров В.Н., Сидоров М.В. Тяговый расчет трактора тягово-энергетической концепции: Учебно-методическое пособие / Под ред. проф. Г.М. Кутькова. М.: МГАУ имени В.П. Горячкина, 2012. 84 с.Кутьков Г.М., Грибов И.В., Перевозчикова Н.В. Балластирование тракторов // Тракторы и сельхозмашины. 2017. № 9. С. 52-60.Кутьков Г.М., Грибов И.В., Перевозчикова Н.В. Балластирование тракторов // Тракторы и сельхозмашины. 2017. № 9. С. 52-60.Котиев Г.О., Горелов В.А., Мирошниченко А.В. Разработка закона управления индивидуальным приводом движителей многоосной колесной машины // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2012. № 1. С. 49-59.Котиев Г.О., Горелов В.А., Мирошниченко А.В. Разработка закона управления индивидуальным приводом движителей многоосной колесной машины // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2012. № 1. С. 49-59.Fowler G. Tractor Ballasting Tips and Options. Agricultural Review, November 2013. URL: https://agrireview. com/tractor-ballasting-tips-and-options/ (дата обращения: 10.07.2020).Fowler G. Tractor Ballasting Tips and Options. Agricultural Review, November 2013. URL: https://agrireview. com/tractor-ballasting-tips-and-options/ (дата обращения: 10.07.2020).Robert Grisso, Zane R. Helsel. Ballasting Tractors for Optimal Fuel Efficiency. Farm-energy, April 3, 2019. URL: https://farm-energy.extension.org/ballasting-tractors-for-opti-mal-fuel-efficiency/ (дата обращения: 10.07.2020).Robert Grisso, Zane R. Helsel. Ballasting Tractors for Optimal Fuel Efficiency. Farm-energy, April 3, 2019. URL: https://farm-energy.extension.org/ballasting-tractors-for-opti-mal-fuel-efficiency/ (дата обращения: 10.07.2020).Anna McConnell. Ballasting: the great balancing act, Successful farming, March 30. 2017. URL: https://www.ag-riculture.com/machinery/tractors/ballasting-the-great-balanc-ing-act (дата обращения: 10.07.2020).Anna McConnell. Ballasting: the great balancing act, Successful farming, March 30. 2017. URL: https://www.ag-riculture.com/machinery/tractors/ballasting-the-great-balanc-ing-act (дата обращения: 10.07.2020).IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль) URL: http://wiki.amperka.ru/%D0%BF%D1%80%D0%B E%D0%B4%D1%83%D0%BA%D1%82%D1%8B: troy-ka-imu-10-dof (дата обращения: 10.07.2020).IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль) URL: http://wiki.amperka.ru/%D0%BF%D1%80%D0%B E%D0%B4%D1%83%D0%BA%D1%82%D1%8B: troy-ka-imu-10-dof (дата обращения: 10.07.2020).

The authors declare that there are no conflicts of interest present.